現代印刷機一般由裝版、涂墨、壓印、輸紙等機構組成。它在工作時先將要印刷的文字和圖像制成印版，裝在印刷機上，然后由人工或印刷機把墨涂敷于印版上有文字和圖像的地方，再直接或間接地轉印到紙或其他承印物上，從而復制出與印版相同的印刷品。

印刷術最早發明于中國，自九世紀起印本書籍已在中國出現，隨后中國發明的印刷術傳到世界各國。印刷機的發明和發展，對于人類文明和文化的傳播具有重要作用。

1439年，德國的谷騰堡制造出木制凸版印刷機，這種垂直螺旋式手扳印刷機雖然結構簡單，但卻沿用了300年之久；1812年，德國的柯尼希制成第一臺圓壓平凸版印刷機；1847年，美國的霍伊發明輪轉印刷機；1900年，制成六色輪轉印刷機；1904年，美國的魯貝爾發明膠版印刷機。

二十世紀50年代以前，傳統的凸版印刷工藝在印刷業中占據統治地位，印刷機的發展也以凸版印刷機為主。但鉛合金凸版印刷工藝存在勞動強度高、生產周期長和污染環境的缺點。從60年代起，具有周期短、生產率高等特點的平版膠印工藝開始興起和發展，鉛合金凸版印刷逐漸被平版膠印印刷所代替。軟凸版印刷、孔版印刷、靜電印刷、噴墨印刷等，在包裝印刷、廣告印刷方面也得到發展。

印刷機按印版形式分為凸版、平版、凹版和孔版印刷機；安裝版和壓印結構分為平壓平式、圓壓平式和圓壓圓式印刷機。